Tras el combate en Finisterre y una vez reparada y abastecida en Vigo, la escuadra hispano-francesa, con Miguel Ricardo a bordo, llegó al puerto de Cádiz el 20 de agosto de 1805. Allí permaneció bloqueada a merced de la Marina británica que, en aquellos momentos, controlaba la zona del Estrecho.

Presionado por Napoleón y en contra de la opinión del mando español, el almirante Villanueve (1763-1806), primer comandante de la flota aliada, ordenó zarpar el 19 de octubre. Con 33 navíos (15 españoles y 18 franceses) era superior en número a la flota inglesa, con 27. Sin embargo dicha inferioridad quedó compensada por la pericia de su oficialidad y por la destreza de sus marineros y artilleros.

El 21 de octubre ambas flotas chocaron. En la aliada hubo tres buques insignias. El “bucentaure”, comandado por Villanueve; el “Santa Ana”, capitaneado por Ignacio María de Álava; y el “Príncipe de Asturias”, comandado por el teniente general Federico Gravina (1756-1806) y con Miguel Ricardo a bordo de su castillo.

Pese al valor y sacrificio de sus hombres, la flota aliada actuó descoordinada lo que pagó muy caro. Al cabo de varias horas de brutales combates, la mayoría de los navíos aliados estaban incendiados, hundidos o capturados. Tras haber combatido contra cuatro barcos enemigos, el “Príncipe de Asturias” logró huir con 160 bajas. Por su parte, el “Santa Ana”, con Ignacio María herido, fue capturado tras sufrir más de 230 bajas aunque, más tarde, consiguió escapar y ponerse a salvo en Cádiz.

Por su valor en combate y por haber puesto a salvo su navío, Miguel Ricardo fue ascendido al grado de capitán de fragata. Sin embargo, para él fue un trago amargo ya que Trafagar acabó con una excelente generación de marinos y con muchos años de esfuerzos para crear una flota potente.